麦克纳姆轮组装方法

介绍麦克纳姆轮的 A 型与 B 型,并指导以正确方向组装,使机器人精确运动。

01. 麦克纳姆轮介绍

组装所需零件

轮胎

12 个

斜向布置在轮缘上的滚轮。每个轮使用 6 个。

轮销

12 个

将轮胎固定到轮体上的销。每个轮胎使用 1 根。

A 型滚轮方向: /

正面看,滚轮从左下→右上(/)方向布置。安装在机器人前右与后左位置。

B 型滚轮方向: \

正面看,滚轮从左上→右下(\)方向布置。安装在机器人前左与后右位置。

A 型与 B 型组装方法相同。用轮销将 6 个轮胎逐一固定到轮上即可。

若车轮安装方向反了,机器人动作会不同,请注意 A 轮与 B 轮的方向再组装。

车轮布局方向 — 从机器人正上方俯视图

前左 = B 型 · 前右 = A 型 · 后左 = A 型 · 后右 = B 型。用 1 颗 5mm 螺栓固定到电机轴上。

※ 以四轮驱动机器人时,需要 2 个 A 型与 2 个 B 型麦克纳姆轮。

按方向的车轮旋转组合(共 10 种)

前后、左右、左右斜前/斜后、原地左转/右转等,麦克纳姆轮特有的全向移动均可实现。